Батареи были заряжены еще с месяц назад (да знаю, что литий-полимер не надо долго хранить ни заряженным ни разряженным, для этого есть напряжение хранения) но полетать никак не удавалось, то дела, то не до того было.

Вчера таки вылез на поле, взял планшет, телеметрийный передатчик для него, в общем все было готово кроме GoPro, которую с тот же месяц все никак не заберу у товарища 😉

На поле оказалось что планшет надо бы заряжать иногда )))) В общем, полетал просто, без наворотов, в разных режимах. Кстати увидел как он себя держит в порывистом ветре — отлично! Но работы для подвеса камеры будет достаточно, ибо кренов там ого-го.

Понял что самый дерзкий в плане полетов — режим DRIFT. Там, коптер чуть ли не перпендикулярно земле становится и скорость в разы выше чем в LOITER.

В ветер, разрядив батареи не полностью, а до напряжения хранения, получил 13 минут активного полета. Что имхо есть очень даже ничего! Если убрать фейлсэйф на более низкое напряжение разряда, думаю 20 минут я гарантированно полетаю с нагрузкой. Надо будет проверить.

В прошлый уик-энд таки отлетал полностью заряженные аккумуляторы до напряженя хранения, не полностью разрядил. Но тем не менее хватило минут на 15. Плюс еще минут 10 дадут гарантированные 20 минут полета и запасом на RTL.

Отлетал режимы: DRIFT — очень простое управление практически одним стиком. CIRCLE — полет кругами вокруг точки на которую дрон смотрит носом — очень удобно для съемок какой-либо точки интереса. Оттестирован RTL по потере сигнала с пульта, принудительный по переключателю. Попробовал режимы SIMPLE и SUPER SIMPLE — удобно и понятно начинающим вроде меня когда непонятно куда смотрит дрон.

Полеты обошлись без поломок шасси, правда шумит одна моторка, видать зарывания в землю не прошли даром в прошлый раз. Хотя и не влияет на полет, но думаю заменить от греха подальше.

Приехал сегодня шнурок USB OTG (on-the-go), который позволил подключить наземную часть телеметрии к планшету.

Все стало еще интереснее ибо приложение Tower (3-я версия андроид-планнера) позволяет простыми тапами добавлять waypoint-ы, зоны интереса, рисовать траектории и вообще полностью управлять дроном.

Так что очередной полетный день будет полностью отдан управлению с планшета. Ну и уже вплотную приблизился к полетам с камерой — надо дождаться товарища с отдыха и экспроприировать у него ГоуПрошку и для начала просто привязать к коптеру, ну а со временем завести подвес и всякое FPV... =)

Как вы понимаете, привязан коптер к табуретке не зря =) На 25% газа, от «ветерка» по комнате разлетелось все что могло )) и подумалось что можно оставить его на ночь включенным —  уж больно приятный бриз радовал в жаркую летнюю ночь... )

В общем, коптер готов к первому тестовому, реальному полету. Жду выходных...

В наше время уже без компьютера — никак. В коптере прошивается — ВСЁ. И модуль GPS, и телеметрийный модуль, и OSD не говоря уже про сам мозг. Даже аппаратура радио-управления и та прошивается! (хотя чего ворчать, это я осознанно пошел по пути сборки из опен-сурса всего, бывает ессно и все готовое, но это не наш метод =))

Ссылки которые понадобятся:  Mission Planner, OpenTx  и Zadig driver. Последний нужен даже несмотря на то что винда найдет драйвер при подкючении радио-аппы. Без него не прошьетесь.

Mission Planner — среда для работы с мозгом. Подключаем все на столе, не забываем воткнуть микро-сд карточку в PixHawk, так-же и динамик и кнопку. Желательно также и внешний компас и GPS — и тут надо сделать еще следующее: пришпилить внешний модуль GPS/компаса к мозгу физически, можно для этого использовать картонку как я чтобы компас внешнего модуля и встроенный смотрели в одну сторону. Иначе при калибровке будет цирк =) Хотя все-равно после установки всего этого хозяйства на коптер, надо будет заново клибровать, ибо умный мозг проставит оффсеты какие увидит при калибровке, а они на реальном кваде и на картоке будут разными ))

Замечательная и кликабельная картинка с схемой подключения — справа чуть выше:

Дальше все просто — есть куча документации на pixhawk.org и ardupilot.com а также полно видео на YouTube. Главное вначале понять что вы хотите делать, а не тупо повторять. Хотя наверное можно и так )))

После прошивок и танцев с бубнами, в плэннэре видим живую картинку с датчиков, карту, параметры и все лайв! Двигаете мозг — двигается все в программе. Забавненько.

OpenTx — опен-сурсная прошивка для радио-аппы. Можно все настраивать с кнопок, а можно завести на компе OpenTx Comapnion и рулить всем оттуда. Это проще. Есть замечательная статья парня которую надо вкурить и дальше все будет понятно. Если нет — есть его же плейлист с туториалами на Ютупе про эту аппу. Там точно все разжеванно. У него там даже учтен вариант с 6-ти позиционным переключателем который я установил. (таже есть его плейлист про PixHawk)

После всех настроек аппы, можно подключить и забайндить приемник, а в Mission Planner-e калибровать радио-каналы.

Все на самом деле просто как три копейки, даже без туториалов, хотя Гугла более чем достаточно в любом вопросе.

Выходной, а значит можно занться коптером немного...

• На картинке №1 — квад вверх тормашками и видно как уже по хозяйски прилаженный ESC а на него модуль управления шасси. Все моторки уже вертятся в нужных и правильных направлениях. Кабеля уложенны ровно и красиво, мне на радость — как я уже говорил, в постройке этого квада одной из основных целей — сам процесс.
• На картинказ №2 и №3 — приклеенная антивибрационная стойка для мозга и сам мозг. В прищепке — сигнальные провода управления моторками от ESC заправленные в сеточку дабы не создавать бардака и непоняток кучей проводов.
• На последней, №4, разобранная радио-аппа, в которую я уже присобачил 6-ти позиционный переключатель. Благо был свободный порт на плате и заранее заказанный у китаёс свитч. Аккуртаненько получилось (он вверху, справа от антенны) — думаю с первого раза не сильно отличишь от заводской сборки — у меня была лапша, а у них все кабеля перекрученны. Надеюсь особых наводок радио не будет давать на свитч, если будет — переделаю и пущу в обход. Делал по этому руководству.

Поборов доблестную таможню РМ и гадский сервис FedEx, получил в руки коробочки с плюшками — радио-аппаратуру управления, ли-поль аккумуляторы и отдельно приехавший без приключений мозг с телеметрией, компасом и прочими прибамбасами.

Эссссссессно не удержался и подвесил абы как ESC прямо на провода от моторов (на четверной фотке — видно), подцепил аккум и серво-тестером пожужжал моторками =) Это был приятный звук — РАБОТАЮЩИХ моторов. Правда вертелся только один в правильном направлении, но это мелочи на которые не стоит обращать пока внимание )) Главное  - жужжжжжат! И что радует — с миинмум вибраций.

Планы на близжайшее будущее:

• разобрать аппу и впаять 6-ти позиционный переключатель для полетных режимов.
• собрать подогнанный Аркадием зарядный чемоданчик.
• начать собирать на кучу электронику.

Ну что, надо бы показать немного реальных фотографий процесса сборки зверька.

Решил я собирать квад на базе Tarot 650 sport. Почему? Более просторные центральные пластины и убираемые шасси в комплетке. Ну и штатыне места для крепления стоек под колпак от 680pro. Только немного схитрил. Заказал у HK по отдельности деталей. Крепеж и запасные клипсы у китайцев вполне так не дорого получается. Самое главное, решил удлинить лучи. Ибо ставить 12-14 дюймовые пропеллеры — это не наш путь. Тем более что считал я конфиг в калькуляторе под большие пропы и соотвествующие моторы.

Наглядно видна разница в длине стандартных лучей и удлиненных до 330мм. Приложенные пропеллеры  на 18 (!) дюймов. Видно как они бы «помещались». На 4й фотке — уже все четыре луча — правильной длины )) Рулетка — для масштаба... ну и колпак от 680-го для пущей красоты. )))

После примерки, начал потихонечку собирать на кучу. Конструкция, кстати получается весьма крепкой. Главное не забывать макать каждый болтик в локтайт. Хотя шасси, при более резких посадках, думаю будут ломаться. Но не проблема. 10мм карбона у меня сейчас навалом ) Кстати, если так и будет, думаю заменить нижние трубки на стержни... зато в комплекте уже идут сервоприводы и блок управления шасси.

#9, #10 и #11 — Процесс сборки лучей. Укоротил родные хвосты, перепаял джеки, затянул в сетку и прижал термоусадкой. Мотормаунты тоже переделал — вырезал карбон чтобы кабеля запрятать совсем заподлицо. Теперь выглядит достойно и по-хозяйски. Собирать кучу соплей я изначально не планировал, ибо процесс сборки доставляет максимум удовольствия и затевался в том числе ради него )) А так как ESC у меня будет 4-в-1 а не под каждым мтормаунтом в отдельности как предусматривает конструкция, пришлось дозаказать стойки увеличенной высоты (#12) для нижнего крепления, чтобы как раз поместился силовой блок между грузовыми стержнями и нижней пластиной.

Вот так звереныш выглядит на данный момент. Пока никакой электроники не разведено, только основная часть рамы готова. Стоит... сохнет фиксатор резьбы... радует глаз )))

#17 — так выглядит ESC на 4 моторки по 25А постоянной нагрузки на каждую. #18, #19 — укоротил хвосты чтобы идеально совмещались с проводами от моторов и не висело «запасных» соплей. Экономим вес! )) Ну и #20 - так выглядит мое рабочее пространство, которое моя Домница обходит стороной и улыбается снисходительно проходя мимо и видя тут меня )))

Продолжение — самипонимаете ) Следите за анонсами )))

Решил собрать на кучу несколько видео-ссылок на полезные и интересные видео по сборке коптера. Если хоть чуток почитать теорию — эти видео — дают даже больше чем вы сможете себе представить. А если не читать — то хотя-бы даст представление о количестве работ ))

Basic Quadcopter Tutorial — Chapter 1 — Parts and Setup

Basic Quadcopter Tutorial — Chapter 2 — Frame Construction
Basic Quadcopter Tutorial — Chapter 3 — Power System
Basic Quadcopter Tutorial — Chapter 4 — KK2 Board, ESC Calibration, throttle range and props
Basic Quadcopter Tutorial — Chapter 5 — Maiden Flight

Tarot IRONMAN 650 build and review — first look [Part 0]

Tarot IRONMAN 650 build and review — mounting booms [Part 1]
Tarot IRONMAN 650 build and review — Landing Gear [Part 2]
Tarot IRONMAN 650 build and review — Under carriage [Part 3]
Tarot IRONMAN 650 build and review — Flashing Pixhawk autopilot [Part 4]
Tarot IRONMAN 650 build and review — Mounting Pixhawk autopilot [Part 5]
Tarot IRONMAN 650 build and review — Mounting ESC and Motor [Part 6]

Tarot 680 Pro Hexacopter — Brand New Build Project
Tarot 680 Pro Hexacopter Build Part 1
Tarot 680 Pro Hexacopter Build Part 2
Tarot 680 Pro Hexacopter Build Part 3
Tarot 680 Pro Hexacopter Build Part 4
Tarot 680 Pro Hexacopter Build Part 5

Tarot 680 Pro Hexacopter : Initial Frame Assembly
Tarot 680 Pro Hexacopter : ESCs, Motors, and Lots of Soldering
Tarot 680 Pro Hexacopter : Mounting Motors and More Soldering
Tarot 680 Pro Hexacopter : ESC Calibration and Motor Directions
Tarot 680 Pro Hexacopter : Testing Maximum Amp Pull from Motors
Tarot 680 Pro Hexacopter : Attopilot 180A Installation (voltage/current monitor)
Tarot 680 Pro Hexacopter : Lower Assembly (Landing Gear and Bottom Plate)
Tarot 680 Pro Hexacopter : Autonomous Test Flight
Tarot 680 Pro Hexacopter : Build Tips and Update

В прошлой части я в общих чертах прошелся по теории и ключевым моментам. Сейчас, я нашел немного времени рассказать про предшествующий сборке шоппингу.

По итогу долгих мытарств меж магазинов, остались три наиболее интересных. HobbyKing, GoodLuckBuy и Banggood. Последний приятен тем что шлет бесплатно. Но долго. Даже собирает долго.

Теперь несколько лайфхаков по шоппингу в них.

• В HobbyKing (ХК), важно учитывать вес. От этого зависит цена доставки. Лучше разбить один заказ на несколько мелких, скомпоновать наиболее оптимально – получится существенно дешевле. Я по началу насобирал в один кучу всего, благо дешево и офигел с цены доставки.
• В ХК есть уровни покупателя. После 3х покупок — вы gold member, после 10 – platinum. От этого зависит ваша скидка.
• В ХК, даже если вы делаете первый заказ можно получить цену платинума одним простым хаком – выберите самый дорогой товар в покупке, и откройте его ДО добавления в корзину в браузере. Пойдите выпейте кофе. ХК вам выкатит предложение «я вижу вы долго смотрите не этот товар – мы предлагаем вам разовую скачуху на него». Там можно получить скидки на все товары в заказе, но в корзине со скидкой будет только один 😉
• Я насобирал таблицу для себя с ценами самой дешевой доставки (с трекингом) International (Registered) Air Mail — (0 — 100g) — $3.99,  (101-200g) -  $5.99, (201-300g) — $6.99,  (301-500g) — $9.99, (501-750g) — $15.99, (751g — 1kg) — $18.99, (1kg — 1.5kg) — $18.99, (1.5kg — 2kg) — $29.79.
• Четвертую покупку в ХК вы сделаете как Gold Memebr, это вам даст чуть приятнее цены и при заказе и сможете указать декларируемую сумму для таможни 😉 Нам не особо актуально, но если будете вдруг заказывать что-то дорогое… )))
• GoodLuckBuy – доставляет весьма шустро. Но цены чуть выше ХК. Хотя по итогу – где-то там же. Дешевле eBay. Я там заказал 6-ти позиционный переключатель для радиоаппаратуры – приехал за неделю!
• Если продавец морозит (у меня так было с tarot-rc.com) смело открываем кейс в PayPal. У меня, после этого пинка, на второй день посылка ушла с трекингом. )

Недели две назад начали приходить посылки. Приятные моменты распаковки и детский восторг от предвкушения сборки ))

Про сборку – отдельная статья. Ждите 😉

Идея собрать/построить мультикоптер ворочается в голове давно. Регулярно приходят обострения. И тогда теряюсь по вечерам на форумах по авиамоделизму. Толи в детстве рано бросил авиа-кружок в пользу радио-кружка, то-ли… )) Но назревает однозначно новое хобби. )))) Постараюсь писать посты о прогрессе понятно и для тех кто не в теме, но хотел бы ))))) так что эти публикации потенциально «опасны» ) я предупредил) ))

И еще… все что ниже, это ИМХО. Имейте в виду.

Применений для него (помимо того, что это просто клевая игрушка) у меня имеется достаточное количество чтобы желание его-таки построить не угасло.

• 3D Картография интересных мест
• FPV, в угоду давней детской мечты – летать
• Видео-сьемка для друзей операторов
• и одна зреющая идея для фотографии, но об этом в свое время.
• …

Обзавестись коптером можно разными путями. Можно просто купить нормальный, готовый, вроде DJI Phantom или еще более крутого DJI Inspire 1, но бюджет будет от 1500 USD и выше. Можно купить китайский, за три копейки, разбить и забыть, но это тоже не то что хочется. А можно почитать форумы, рассчитать правильный и собрать вполне бюджетно и в разы с более широкими возможностями чем у готового. Первый и второй вариант – не интересуют принципиально. А вот ПОСТРОИТЬ самому – это мне реально интересно! Особенно сейчас, когда великий китайский народ освоил и довел до уровня производство комплектующих для сего дела. Но за меньшие денежные затраты все-равно надо будет заплатить. Своим временем. И возможно не одним разбитым пропеллером, штангой или шасси. Но если вам, как и мне очень нравится процесс постройки – это вас не остановит.

Постройка мультикоптера начинается с теории и специализированных форумов. Самые интересные с точки зрения полезной информации это www.rcgroups.com, diydrones.com, forum.rcdesign.ru и немного multicopter.ru/forum с multirotorforums.com. В каждом есть рубрикатор и особенно для новичков – выжимки, FAQи и справочная информация. На этих форумах я провел не одну ночь с планшетом на пузе. Тут и логи постройки, и пузомерки, и куча теории и математических выкладок…

Когда насыщаемся теорией, начинаем считать свою конфигурацию. Лучший (если не единственный популярный) калькулятор на сегодня – это www.ecalc.ch. В бесплатном варианте его использования, он не дает полный список доступных компонентов, но перегрузив несколько раз списки (он каждый раз подгружает новый набор компонентов, просто выберите другого производителя, потом опять интересующий и у вас будет новый список) вы найдете в нем любой интересующий вас компонент.

Про комплектующие отдельно. Во-первых мекка коптеростроителя-шопоголика это www.hobbyking.com. Тут (ну практически) все — без претензий на элитность. Еще несколько, такого же класса — rctimer.com, www.goodluckbuy.com, www.omgfly.com, www.foxtechfpv.com, www.banggood.com, www.hobby-wing.com. У всех остальных все в той или иной степени дороже.

Во-вторых, сразу после требуемых характеристик детали, вас должен интересовать – её вес. Это чуть ли не главный критерий влияющий на полетное время. Так что здесь, без построек «с запасом» — любую деталь выбираем с минимально требуемыми характеристиками. Даже сечение проводов подбираем не на глаз, а под тот ток который будет ими проводится. И не больше.

Теперь про каждый компонент в отдельности:

• Рама. Карбон. Это самый легкий и крепкий материал доступный для строительства коптеров. Есть готовые наборы, есть просто трубки, пластины, маунты. По-моему, лучше всего взять за основу готовый набор от TAROT или DJI, внимательно рассмотреть его, а купить просто отдельные компоненты. Получится дешевле и без ненужных вам деталей. Штанги брать запасные сразу.
• Пропеллеры. Тоже карбон. Нынче он дешев. Брать про запас.
• ESC (регуляторы). Сколько двигателей, столько регулей. Берите на ток больше чем пиковый потребляемый мотором. Это исключение. Берите версии OPTO, без встроенного BEC, чуть сэкономите ток и вес.
• Моторы. Не гоняйтесь за элитой типа T-Motor. Да, хорошие, но не за их цену. Очень удачные и мне интересные это серия Multistar от Turnigy – это двигатели разработанные именно для коптеров.
• Контроллер. Вообще – это тема для отдельной дискуссии, а тут скажу, что есть дорогие, хорошие, типа DJI Naza/Wookong/A2, но закрытые, есть дешевые, но бесполезные и есть платформа ardupilot (или APM). Это открытая платформа на базе adruino, с открытым кодом и доступными модулями-железками. По мне – самая интересная, ибо можно нафаршировать любыми модулями, возможностями и фичами совершенно бесплатно, в отличии от желания получить то же самое от DJI.
• Радио-аппаратура. Минимум 6 каналов. Тоже не вижу особого смысла гоняться за брендами типа FUTABA (хоть это и не не самая дорогая!) когда есть FrSky, Turnigy.
• Батареи. Ессно LiPo, на данный момент (хоть есть и умельцы собирающие банки из литиевых банок Панасоника) Обратите внимание не ток разряда – он должен быть достаточным по подсчетам из кальклятора. И имейте ввиду что производители лукавят, так что значение написанное на батарее – есть смысл делить на двое ) Брать батареи с сильно большим током разряда – тоже нет смысла ибо будут тяжелее. А тут САМОЕ ГЛАВНОЕ – ВЕС.
• (опционально и можно не сразу) Телеметрия, подвесы, FPV, OSD… дальше только ваша фантазия и бюджет сможет вас ограничить.

Это была ознакомительная статья. В следующих публикациях на эту тему, буду стараться держать вас в курсе дела постройки моего собственного дрона.