Ну что-ж, этот день настал! Мой, собственноручно построенный и настроенный коптер взлетел и полетел. Ощущений — море, казалось бы игрушка, но от эмоций ручки-то дрожали...
Полный полетный вес (AUW) — 2900 г. Это с двумя литий-полимерными аккумуляторами на 5200mAh. (10400mAh) и добавочной бутылкой с водой на 0,5 л. которая выполняла роль полезной нагрузки (эдакий муляж GoPro с подвесом). Я считаю это ОЧЕНЬ хороший результат. Если судить по дискуссиям на форумах — обычно для этой конфигурации это существенно больше 3 кг.
Первостепенной и единственной задачей на сегодняшний тестовый полет было просто ВЗЛЕТЕТЬ и не упасть =) Никаких особых настроек не было сделано, да и не ожидалось ничего. Но результат порадовал безмерно! На фото слева, коптер, в режиме удержания позиции (пульт лежит на земле) и Аркадий для масштаба =)
Первый взлет был с вспаханного поля, что было первой же ошибкой. Ибо садится когда пришлось — особо ровного места не сумел поймать и коптер мигом зарылся двумя пропами в землю. Потерь — ноль, только один мотор-маунт чуть перекрутило. Думаю если пропеллеры были меньше а обороты больше — было бы минус два карбоновых пропа. А так, все четко. Но поехали дальше искать ровное скошенное поле гдекоптер и выполнил свои первые полеты.
Однако по итогу, удалось потестировать кучу всего:
- Взлет. С 18-ти дюймовыми пропами, коптер взлетает как бабочка процентов на 40 газа.
- Стабилизация. Все клево, но надо подтюнить ПИДы ибо реакции коптера все-же далеки от идеала.
- Altitude Hold — удержание высоты. Тоже клево, но ветерок уносит оооочень задорно коптер куда хочет.
- Loiter (GPS hold) — удержание позиции и высоты по GPS. Только этот режим сегодня и спасал.
- RTL (return-to-launch) — возврат к точке взлета и посадка. Он реально возвращается и плавно садится. Очень плавно.
- Geo Fence — ограничение по площади и высоте (эдакий циллиндр) от точки влета. Если коптер пересекает лимит, сам возвращается к точке взлета (включается RTL). Таки возвращается! И сам садится!
Поймал фейлсейф по датчику напряжения. Я же не заряжал акки после покупки, просто проверил напряжение, влючил и полетел... оказалось что неплохо было бы зарядить полностью, но даже с заводской транспортной зарядкой, коптер полетал минут 10. И это с 3,8 вольт на банку, до 3,2В (!) Копетр очень резво стал садится где был, и сделал это гораздо резче чем в варианте когда включался режим RTL. По итогу — треснутые трубки посадочных шасси. Но благо у меня этих трубок — с запасом, это не проблема вовсе.
Большие пропеллеры — конечно круто, специально их выбирал для наибольшего времени полета, но инерционность большая. Коптер очень вальяжно двигается. Горизонтальная скорость на глаз — километров 20-30 в час не больше. Да и то когда разгонится ) Но для моих целей как бы так оно и надо — фото/видео съемка
Результатом — доволен. Следующим этапом будет выезд в безветренную погоду, с ноутом и неспешной настройкой/калибровкой всего по радиолинку. Включая компас, все датчики и в особенности тонкая настройка PID-ов для более правильных реакций на меня в качестве пилота =)
В общем, вот такой вот отчетик о первом полете летающей хрени с бортовым номером XSQD/001.
Идея собрать/построить