Если вдруг кто переживал, XSHD/002, опять как новенький! У него новая лапа и мотор который прямо сегодня и приехал с бангуда. Как только Алиска пошла спать, папа пошёл перебирать дрончик)))

Осталось ресетнуть ему конфиг и на всякий случай переконфигурировать с нуля. Думается мне, я всё-таки с PID-ами наворотил.