Posts in "XSQD/001" tag

XSQuadDrone (update) / часть 16 — 16000 mAh и опять GoProфото ))

Приехали (с приключениями) 6-ти баночные аккумуляторы для гексы, но с ними я заказал и для квадрика один емкий 4х-баночный аккум. До сих по летал с двумя по 5200 mAh, а сегодня поднялись с одним... но на 16000 mAh. Время активного полета, с щадящим разрядом до 3,8В на банку составило 23 минуты. Это, надо сказать, в ветерок и с тремя  подъемами/спусками до 200 метров высоты, при чем из этого времени, минут 8 составили полеты в режиме DRIFT, с максимальными значениями скорости, крена, газа и активными эволюциями. ОООЧЕНЬ хорошо!!! Так что при необходимости и разряда аккумов до минимума — пол-часа полета гарантируются. AUW = 3,5кг

На (опять выдранных из видеоряда) фото наблюдаем городское озеро города Бельцы. Высота — 200 метров, которая оказалась максимально-задаваемой в планировщике TOWER... надо доделывать видео-передатчик и в ручную подняться хотябы на километр 😉

XSQuadDrone (update) / часть 15 — и еще фотографии с GoPro

Мы решили назвать коптер - Роджиком, из-за дерзкой наклейки Jolly Rogers на карбоновом колпаке.  РОДЖИКОМ, замечу, а не «Витядроном», как обозвали некоторые! Ну а поскольку солнце радовало и на улице и в машине рядом — решили полетать )) Сегодня — на карьере возле города.

Опять-же, все фото кликабельные:

GOPR3234.MP4.Still001

А вот такой кадр, вообще кажется Мальдивами, нет?

GOPR3236.MP4.Still003


 

GOPR3236.MP4.Still005GOPR3236.MP4.Still006Сегодня был первый мини-крэш с переворачиванием вверх тормашками. Когда я по ошибке вместо переключения на Loiter перещелкнул на RTL и он стоя почти на шасси дернулся в сторону «дома». Хорошо обороты не большие, пропеллеры 18" карбона выдержали.

Даже стойка GPS хоть и пострадала чуток, стойко выдержала последствия. Стряхнули грязь с пропеллеров, и Роджик полетел также задорно как и раньше )) Хороший дрончик ))

PS: сегодня отлетал 20 минут до 45% заряда (не хотел дома заряжать обратно батареи до режима хранения, и разрядил ровно до 3,8В на банку). Вааааще отлично!

XSQuadDrone (update) / часть 14 — немного фотографий с GoPro

Так как погода в субботу была замечательная, решил запустить зверушку в небо. И поскольку монтировать в Premiere меня пока не научили, повыдирал из видео немного картинок чтобы показать виды ранней весны под Бельцами )

Все фото кликабельны:

Sequence 01.Still004

Немного себяшек:

И немного, пускай не высшего, но пилотажа. Режим DRIFT, максимальные ускорения, скорость и углы наклона. На фото специально выдирал места где видно как сильно наклонен коптер, при том что подвес выдерживает и угол и уровень и позицию!! На последнем фото — подвес уперся в свое ограничение ибо я совсем уж сильно и резко разворачилвал его на полном газе:

Надо сказать что я очень доволен тем, как себя ведет зверёк. Послушный и умный — особенно когда летает по точкам и заданной с планшета программе.

Особенно порадовало полетное время. По слитым дома логам — 28 минут активного полета до момента включения фэйлсэйфа по питанию и +полторы минуты на автоматический полет «домой» и посадку. Это на ОДНОМ заряде батарей (2x 5200mah 4S Multistar) Полный полетный вес (AUW) c гопро, подвесом, и доп аккумом для него — 3200 гр. Я считаю это просто отменным результатом при том что eCalc мне даввал не больше 17 минут активного полета и 22 минуты висения... При том что он еще стоял на земле включенным, пока я тыкался в планшете задавая полетные программы. Думаю, неспешных пролетов строго по программе и без «пилотажа», да и в неветренную погоду —  может набраться 30 минут влегкую!

Не обошлось, правдв без мелких жертв — минус одна карбоновая трубка шасси от жесткой посадки на автоматике (батареи под конец сильно просели по напряжению — надо будет поднять чуток лимит резерва емкости аккума)... что дает мне железные и грантированные 25 минут активного и полезного полета на одном заряде! При том, что порывы ветерка все-же имели место быть, что тоже жрет активно аккумулято... Ай лайк ит )))

Ну и напоследок, треки полета в Google Earth, выдранные из логов:

28min flight

XSQuadDrone (update) / часть 13 — первые полетушки с видео

Без «волшебных пинков», в последнее время, как-то ничего не заводится... Вот и несмотря на то, что и подвес, и GoPro уже давно лежали и ждали своего часа, стимула не было. Пока товарищ Вячеслав из небезысвестной студии «ЗаУглом» не разжег заново желание полетать.

Пришлось сдуть пыль с скучавшего давно уже коптера, распаковать и прошить подвес, зацепить его на квадрик и зарядить аккумуляторы...

Косяки всплыли конечно-же — надо что-то делать с желе на видео. Видимо сделать жестче демпферы подвеса или еще лучше отбалансировать пропы, ибо при постоянных компенсациях (ветер был сегодня порывистый и гадкий) коптером своей позиции, подвес хоть и замечательно справляющийся с наклонами, с вибрацией все-таки косячит.

P.S.: Благодаря Вячеславу, у меня даже появились фотографии, где есть я! ))))

XSQuadDrone (update) / часть 12 — полетушки

Батареи были заряжены еще с месяц назад (да знаю, что литий-полимер не надо долго хранить ни заряженным ни разряженным, для этого есть напряжение хранения) но полетать никак не удавалось, то дела, то не до того было.

Вчера таки вылез на поле, взял планшет, телеметрийный передатчик для него, в общем все было готово кроме GoPro, которую с тот же месяц все никак не заберу у товарища 😉

На поле оказалось что планшет надо бы заряжать иногда )))) В общем, полетал просто, без наворотов, в разных режимах. Кстати увидел как он себя держит в порывистом ветре — отлично! Но работы для подвеса камеры будет достаточно, ибо кренов там ого-го.

Понял что самый дерзкий в плане полетов — режим DRIFT. Там, коптер чуть ли не перпендикулярно земле становится и скорость в разы выше чем в LOITER.

В ветер, разрядив батареи не полностью, а до напряжения хранения, получил 13 минут активного полета. Что имхо есть очень даже ничего! Если убрать фейлсэйф на более низкое напряжение разряда, думаю 20 минут я гарантированно полетаю с нагрузкой. Надо будет проверить.

XSQuadDrone (update) / часть 11 — Android link

В прошлый уик-энд таки отлетал полностью заряженные аккумуляторы до напряженя хранения, не полностью разрядил. Но тем не менее хватило минут на 15. Плюс еще минут 10 дадут гарантированные 20 минут полета и запасом на RTL.

Отлетал режимы: DRIFT — очень простое управление практически одним стиком. CIRCLE — полет кругами вокруг точки на которую дрон смотрит носом — очень удобно для съемок какой-либо точки интереса. Оттестирован RTL по потере сигнала с пульта, принудительный по переключателю. Попробовал режимы SIMPLE и SUPER SIMPLE — удобно и понятно начинающим вроде меня когда непонятно куда смотрит дрон.

Полеты обошлись без поломок шасси, правда шумит одна моторка, видать зарывания в землю не прошли даром в прошлый раз. Хотя и не влияет на полет, но думаю заменить от греха подальше.

Приехал сегодня шнурок USB OTG (on-the-go), который позволил подключить наземную часть телеметрии к планшету.

Все стало еще интереснее ибо приложение Tower (3-я версия андроид-планнера) позволяет простыми тапами добавлять waypoint-ы, зоны интереса, рисовать траектории и вообще полностью управлять дроном.

Так что очередной полетный день будет полностью отдан управлению с планшета. Ну и уже вплотную приблизился к полетам с камерой — надо дождаться товарища с отдыха и экспроприировать у него ГоуПрошку и для начала просто привязать к коптеру, ну а со временем завести подвес и всякое FPV... =)

XSQuadDrone (build log) / часть 10 — Первый полет

Ну что-ж, этот день настал! Мой, собственноручно построенный и настроенный коптер взлетел и полетел. Ощущений — море, казалось бы игрушка, но от эмоций ручки-то дрожали...

Полный полетный вес (AUW) — 2900 г. Это с двумя литий-полимерными аккумуляторами на 5200mAh. (10400mAh) и добавочной бутылкой с водой на 0,5 л.  которая выполняла роль полезной нагрузки (эдакий муляж GoPro с подвесом). Я считаю это ОЧЕНЬ хороший результат. Если судить по дискуссиям на форумах — обычно для этой конфигурации это существенно больше 3 кг.

20150808_163349Первостепенной и единственной задачей на сегодняшний тестовый полет было просто ВЗЛЕТЕТЬ и не упасть =) Никаких особых настроек не было сделано, да и не ожидалось ничего. Но результат порадовал безмерно! На фото слева, коптер, в режиме удержания позиции (пульт лежит на земле) и Аркадий для масштаба =)

Первый взлет был с вспаханного поля, что было первой же ошибкой. Ибо садится когда пришлось — особо ровного места не сумел поймать и коптер мигом зарылся двумя пропами в землю. Потерь — ноль, только один мотор-маунт чуть перекрутило. Думаю если пропеллеры были меньше а обороты больше — было бы минус два карбоновых пропа. А так, все четко. Но поехали дальше искать ровное скошенное поле гдекоптер и выполнил свои первые полеты.

Однако по итогу, удалось потестировать кучу всего:

  • Взлет. С 18-ти дюймовыми пропами, коптер взлетает как бабочка процентов на 40 газа.
  • Стабилизация. Все клево, но надо подтюнить ПИДы ибо реакции коптера все-же далеки от идеала.
  • Altitude Hold — удержание высоты. Тоже клево, но ветерок уносит оооочень задорно коптер куда хочет.
  • Loiter (GPS hold) — удержание позиции и высоты по GPS. Только этот режим сегодня и спасал.
  • RTL (return-to-launch) — возврат к точке взлета и посадка. Он реально возвращается и плавно садится. Очень плавно.
  • Geo Fence — ограничение по площади и высоте (эдакий циллиндр) от точки влета. Если коптер пересекает лимит, сам возвращается к точке взлета (включается RTL). Таки возвращается! И сам садится!

20150808_173903Поймал фейлсейф по датчику напряжения. Я же не заряжал акки после покупки, просто проверил напряжение, влючил и полетел... оказалось что неплохо было бы зарядить полностью, но даже с заводской транспортной зарядкой, коптер полетал минут 10. И это с 3,8 вольт на банку, до 3,2В (!) Копетр очень резво стал садится где был, и сделал это гораздо резче чем в варианте когда включался режим RTL. По итогу — треснутые трубки посадочных шасси.  Но благо у меня этих трубок — с запасом, это не проблема вовсе.

Большие пропеллеры — конечно круто, специально их выбирал для наибольшего времени полета, но инерционность большая. Коптер очень вальяжно двигается. Горизонтальная скорость на глаз — километров 20-30 в час не больше. Да и то когда разгонится ) Но для моих целей как бы так оно и надо — фото/видео съемка

Результатом — доволен. Следующим этапом будет выезд в безветренную погоду, с ноутом и неспешной настройкой/калибровкой всего по радиолинку. Включая компас, все датчики и в особенности тонкая настройка PID-ов для более правильных реакций на меня в качестве пилота =)

В общем, вот такой вот отчетик о первом полете летающей хрени с бортовым номером XSQD/001.

XSQuadDrone (build log) / часть 9 — Второй тест моторов

20150805_221016Как вы понимаете, привязан коптер к табуретке не зря =) На 25% газа, от «ветерка» по комнате разлетелось все что могло )) а Домница спросила если можем оставить его на ночь включенным —  уж больно приятный бриз радовал в жаркую летнюю ночь... )

В общем, коптер готов к первому тестовому, реальному полету. Жду выходных...

 

XSQuadDrone (build log) / часть 8 — Первый тест моторов

Было бы странно, если бы я сегодня не собрал на кучу и не запустил таки свежепрошитое вчера железо. После калибровки ESC через ресивер, моторки весело зажужжали опять, но уже управляемые мозгом по радио. В режиме простой стабилизации, если повертеть в руках коптер, слышно как моторки меняют обороты стараясь скомпенсировать позицию.

  • GPS работает.
  • Телеметрия  через радиоканал 433 МГц работает.
  • Радио аппаратура Taranis забайнденная с ресивером X8R в режиме 16-ти каналов работает, режимы переключает.

Осталось найти кабель для внешнего GPS/компаса  подлиннее дабы установить на специальную стойку и смотрировать все окончательно и красиво на раму. И после окончательной клибровки уже на собранной раме и настроек фейлсейфов мы готовы к первому полету.

XSQuadDrone (build log) / часть 7 — Прошивки, настройки...

В наше время уже без компьютера — никак. В коптере прошивается — ВСЁ. И модуль GPS, и телеметрийный модуль, и OSD не говоря уже про сам мозг. Даже аппаратура радио-управления и та прошивается! (хотя чего ворчать, это я осознанно пошел по пути сборки из опен-сурса всего, бывает ессно и все готовое, но это не наш метод =))

Ссылки которые понадобятся:  Mission PlannerOpenTx  и Zadig driver. Последний нужен даже несмотря на то что винда найдет драйвер при подкючении радио-аппы. Без него не прошьетесь.

Pixhawk-Inforgraphic2Mission Planner — среда для работы с мозгом. Подключаем все на столе, не забываем воткнуть микро-сд карточку в PixHawk, так-же и динамик и кнопку. Желательно также и внешний компас и GPS — и тут надо сделать еще следующее: пришпилить внешний модуль GPS/компаса к мозгу физически, можно для этого использовать картонку как я чтобы компас внешнего модуля и встроенный смотрели в одну сторону. Иначе при калибровке будет цирк =) Хотя все-равно после установки всего этого хозяйства на коптер, надо будет заново клибровать, ибо умный мозг проставит оффсеты какие увидит при калибровке, а они на реальном кваде и на картоке будут разными ))

Замечательная и кликабельная картинка с схемой подключения — справа чуть выше:

Дальше все просто — есть куча документации на pixhawk.org и ardupilot.com а также полно видео на YouTube. Главное вначале понять что вы хотите делать, а не тупо повторять. Хотя наверное можно и так )))

После прошивок и танцев с бубнами, в плэннэре видим живую картинку с датчиков, карту, параметры и все лайв! Двигаете мозг — двигается все в программе. Забавненько.

OpenTx — опен-сурсная прошивка для радио-аппы. Можно все настраивать с кнопок, а можно завести на компе OpenTx Comapnion и рулить всем оттуда. Это проще. Есть замечательная статья парня которую надо вкурить и дальше все будет понятно. Если нет — есть его же плейлист с туториалами на Ютупе про эту аппу. Там точно все разжеванно. У него там даже учтен вариант с 6-ти позиционным переключателем который я установил. (таже есть его плейлист про PixHawk)

После всех настроек аппы, можно подключить и забайндить приемник, а в Mission Planner-e калибровать радио-каналы.

Все на самом деле просто как три копейки, даже без туториалов, хотя Гугла более чем достаточно в любом вопросе.

 

XSQuadDrone (build log) / часть 6 — Выходной update

Выходной, а значит можно занться коптером немного...

  • На картинке №1 — квад вверх тормашками и видно как уже по хозяйски прилаженный ESC а на него модуль управления шасси. Все моторки уже вертятся в нужных и правильных направлениях. Кабеля уложенны ровно и красиво, мне на радость — как я уже говорил, в постройке этого квада одной из основных целей — сам процесс.
  • На картинказ №2 и №3 — приклеенная антивибрационная стойка для мозга и сам мозг. В прищепке — сигнальные провода управления моторками от ESC заправленные в сеточку дабы не создавать бардака и непоняток кучей проводов.
  • На последней, №4, разобранная радио-аппа, в которую я уже присобачил 6-ти позиционный переключатель. Благо был свободный порт на плате и заранее заказанный у китаёс свитч. Аккуртаненько получилось (он вверху, справа от антенны) — думаю с первого раза не сильно отличишь от заводской сборки — у меня была лапша, а у них все кабеля перекрученны. Надеюсь особых наводок радио не будет давать на свитч, если будет — переделаю и пущу в обход. Делал по этому руководству.

XSQuadDrone (build log) / часть 5 — Нет терпения и плюшки

Поборов доблестную таможню РМ и гадский сервис FedEx, получил в руки коробочки с плюшками — радио-аппаратуру управления, ли-поль аккумуляторы и отдельно приехавший без приключений мозг с телеметрией, компасом и прочими прибамбасами.

Эссссссессно не удержался и подвесил абы как ESC прямо на провода от моторов (на четверной фотке — видно), подцепил аккум и серво-тестером пожужжал моторками =) Это был приятный звук — РАБОТАЮЩИХ моторов. Правда вертелся только один в правильном направлении, но это мелочи на которые не стоит обращать пока внимание )) Главное  - жужжжжжат! И что радует — с миинмум вибраций.

Планы на близжайшее будущее:

  • разобрать аппу и впаять 6-ти позиционный переключатель для полетных режимов.
  • собрать подогнанный Аркадием зарядный чемоданчик.
  • начать собирать на кучу электронику.

XSQuadDrone (build log) / часть 4 — Рама

Ну что, надо бы показать немного реальных фотографий процесса сборки зверька.

Решил я собирать квад на базе Tarot 650 sport. Почему? Более просторные центральные пластины и убираемые шасси в комплетке. Ну и штатыне места для крепления стоек под колпак от 680pro. Только немного схитрил. Заказал у HK по отдельности деталей. Крепеж и запасные клипсы у китайцев вполне так не дорого получается. Самое главное, решил удлинить лучи. Ибо ставить 12-14 дюймовые пропеллеры — это не наш путь. Тем более что считал я конфиг в калькуляторе под большие пропы и соотвествующие моторы.

Наглядно видна разница в длине стандартных лучей и удлиненных до 330мм. Приложенные пропеллеры  на 18 (!) дюймов. Видно как они бы «помещались». На 4й фотке — уже все четыре луча — правильной длины )) Рулетка — для масштаба... ну и колпак от 680-го для пущей красоты. )))

После примерки, начал потихонечку собирать на кучу. Конструкция, кстати получается весьма крепкой. Главное не забывать макать каждый болтик в локтайт. Хотя шасси, при более резких посадках, думаю будут ломаться. Но не проблема. 10мм карбона у меня сейчас навалом ) Кстати, если так и будет, думаю заменить нижние трубки на стержни... зато в комплекте уже идут сервоприводы и блок управления шасси.

#9, #10 и #11 — Процесс сборки лучей. Укоротил родные хвосты, перепаял джеки, затянул в сетку и прижал термоусадкой. Мотормаунты тоже переделал — вырезал карбон чтобы кабеля запрятать совсем заподлицо. Теперь выглядит достойно и по-хозяйски. Собирать кучу соплей я изначально не планировал, ибо процесс сборки доставляет максимум удовольствия и затевался в том числе ради него )) А так как ESC у меня будет 4-в-1 а не под каждым мтормаунтом в отдельности как предусматривает конструкция, пришлось дозаказать стойки увеличенной высоты (#12) для нижнего крепления, чтобы как раз поместился силовой блок между грузовыми стержнями и нижней пластиной.

Вот так звереныш выглядит на данный момент. Пока никакой электроники не разведено, только основная часть рамы готова. Стоит... сохнет фиксатор резьбы... радует глаз )))

#17 — так выглядит ESC на 4 моторки по 25А постоянной нагрузки на каждую. #18, #19 — укоротил хвосты чтобы идеально совмещались с проводами от моторов и не висело «запасных» соплей. Экономим вес! )) Ну и #20 - так выглядит мое рабочее пространство, которое моя Домница обходит стороной и улыбается снисходительно проходя мимо и видя тут меня )))

Продолжение — самипонимаете ) Следите за анонсами )))

XSQuadDrone (howto) / часть 3 — Полезные видео

Решил собрать на кучу несколько видео-ссылок на полезные и интересные видео по сборке коптера. Если хоть чуток почитать теорию — эти видео — дают даже больше чем вы сможете себе представить. А если не читать — то хотя-бы даст представление о количестве работ ))

Basic Quadcopter Tutorial — Chapter 1 — Parts and Setup

Basic Quadcopter Tutorial — Chapter 2 — Frame Construction
Basic Quadcopter Tutorial — Chapter 3 — Power System
Basic Quadcopter Tutorial — Chapter 4 — KK2 Board, ESC Calibration, throttle range and props
Basic Quadcopter Tutorial — Chapter 5 — Maiden Flight


Tarot IRONMAN 650 build and review — first look [Part 0]

Tarot IRONMAN 650 build and review — mounting booms [Part 1]
Tarot IRONMAN 650 build and review — Landing Gear [Part 2]
Tarot IRONMAN 650 build and review — Under carriage [Part 3]
Tarot IRONMAN 650 build and review — Flashing Pixhawk autopilot [Part 4]
Tarot IRONMAN 650 build and review — Mounting Pixhawk autopilot [Part 5]
Tarot IRONMAN 650 build and review — Mounting ESC and Motor [Part 6]


Tarot 680 Pro Hexacopter — Brand New Build Project
Tarot 680 Pro Hexacopter Build Part 1
Tarot 680 Pro Hexacopter Build Part 2
Tarot 680 Pro Hexacopter Build Part 3
Tarot 680 Pro Hexacopter Build Part 4
Tarot 680 Pro Hexacopter Build Part 5


Tarot 680 Pro Hexacopter : Initial Frame Assembly
Tarot 680 Pro Hexacopter : ESCs, Motors, and Lots of Soldering
Tarot 680 Pro Hexacopter : Mounting Motors and More Soldering
Tarot 680 Pro Hexacopter : ESC Calibration and Motor Directions
Tarot 680 Pro Hexacopter : Testing Maximum Amp Pull from Motors
Tarot 680 Pro Hexacopter : Attopilot 180A Installation (voltage/current monitor)
Tarot 680 Pro Hexacopter : Lower Assembly (Landing Gear and Bottom Plate)
Tarot 680 Pro Hexacopter : Autonomous Test Flight
Tarot 680 Pro Hexacopter : Build Tips and Update

XSQuadDrone (howto) / часть 2 — Шоппинг

В прошлой части я в общих чертах прошелся по теории и ключевым моментам. Сейчас, я нашел немного времени рассказать про предшествующий сборке шоппингу.

По итогу долгих мытарств меж магазинов, остались три наиболее интересных. HobbyKing, GoodLuckBuy и Banggood. Последний приятен тем что шлет бесплатно. Но долго. Даже собирает долго.

Теперь несколько лайфхаков по шоппингу в них.

  • В HobbyKing (ХК), важно учитывать вес. От этого зависит цена доставки. Лучше разбить один заказ на несколько мелких, скомпоновать наиболее оптимально – получится существенно дешевле. Я по началу насобирал в один кучу всего, благо дешево и офигел с цены доставки.
  • В ХК есть уровни покупателя. После 3х покупок — вы gold member, после 10 – platinum. От этого зависит ваша скидка.
  • В ХК, даже если вы делаете первый заказ можно получить цену платинума одним простым хаком – выберите самый дорогой товар в покупке, и откройте его ДО добавления в корзину в браузере. Пойдите выпейте кофе. ХК вам выкатит предложение «я вижу вы долго смотрите не этот товар – мы предлагаем вам разовую скачуху на него». Там можно получить скидки на все товары в заказе, но в корзине со скидкой будет только один 😉
  • Я насобирал таблицу для себя с ценами самой дешевой доставки (с трекингом) International (Registered) Air Mail — (0 — 100g) — $3.99,  (101-200g) -  $5.99, (201-300g) — $6.99,  (301-500g) — $9.99, (501-750g) — $15.99, (751g — 1kg) — $18.99, (1kg — 1.5kg) — $18.99, (1.5kg — 2kg) — $29.79.
  • Четвертую покупку в ХК вы сделаете как Gold Memebr, это вам даст чуть приятнее цены и при заказе и сможете указать декларируемую сумму для таможни 😉 Нам не особо актуально, но если будете вдруг заказывать что-то дорогое… )))
  • GoodLuckBuy – доставляет весьма шустро. Но цены чуть выше ХК. Хотя по итогу – где-то там же. Дешевле eBay. Я там заказал 6-ти позиционный переключатель для радиоаппаратуры – приехал за неделю!
  • Если продавец морозит (у меня так было с tarot-rc.com) смело открываем кейс в PayPal. У меня, после этого пинка, на второй день посылка ушла с трекингом. )

Недели две назад начали приходить посылки. Приятные моменты распаковки и детский восторг от предвкушения сборки ))

Про сборку – отдельная статья. Ждите 😉

Страница 1 из 212